Vào những năm 1960, việc phát triển một máy bay nông nghiệp của Brazil được thúc đẩy bởi sự mở rộng của thị trường các sản phẩm nông nghiệp, đặc biệt là cây đậu tương và cây mía. Trong thời gian này, máy bay Ipanema đã được phát triển bởi các kỹ sư của Viện Kỹ thuật Hàng không (ITA) tại Nông trại Ipanema ở Sorocaba.

Phiên bản đầu tiên của máy bay có tên gọi EMB-200, thực hiện chuyến bay đầu tiên vào năm 1970 và được cấp giấy chứng nhận vào tháng 12-1971. Máy bay trang bị một động cơ piston công suất 260 mã lực. Việc sản xuất hàng loạt bắt đầu vào năm 1972 do hãng Embraer thực hiện. Vào tháng 9-1974, EMB-201 được giới thiệu, bao gồm nhiều cải tiến như động cơ 300 mã lực, cánh quạt mới, cánh mới và tăng sức chứa.

Năm 1992, việc sản xuất Ipanema chuyển tới Indústria Aeronáutica Neiva, do hãng Embraer mua được. Năm 1992, một mẫu mới có tên gọi EMB-202 hay Ipanemão đã được xuất xưởng. Máy bay mới có cải tiến khí động học, sức chứa tăng thêm 40%, và có một tùy chọn cho thiết bị hiện đại, ứng dụng anten điện tĩnh.

Vào những năm sau đó, Neiva đã thực hiện các cải tiến quan trọng trên máy bay, như thêm cánh nhỏ phụ ở đầu cánh, thêm hệ thống điều hòa không khí trong cabin, và một số cải tiến khác.

Từ khi cồn được sản xuất rộng rãi ở Brazil, giá thành của cồn chỉ vào khoảng 25-30% so với giá xăng dầu chuyên dụng cho máy bay, nhiều nông dân Brazil đã thử chuyển sang dùng cồn để chạy máy bay, kết quả rất khả quan. Do đó đã xuất hiện động cơ Ipanema dùng cồn, nó được chứng nhận bởi Cơ quan quản lý kỹ thuật hàng không vũ trụ Brazil (CTA) vào 19 tháng 10-2004. Động cơ Ipanema có giá bảo dưỡng và chi phí vận hành thấp hơn 20% so với động cơ xăng dầu thông thường sử dụng trên máy bay.